完整代码

int num = 0; // loop 函数运行次数

TaskHandle_t xHandle1 = NULL; // 第一个任务句柄
TaskHandle_t xHandle2 = NULL; // 第二个任务句柄
  
void setup() {
  // 打开串口输出
  Serial.begin(115200);
  delay(100);


  // 获取当前未分配的内存堆大小:
  Serial.println("当前未分配的内存堆大小 =============================");
  Serial.println(xPortGetFreeHeapSize()); 

  
  BaseType_t xReturned1; // 第二个任务返回值
  BaseType_t xReturned2; // 第一个任务返回值

  // 声明需要传递的参数
  char * char1 ="这是第一个任务"; // 传到第一个任务
  char * char2 ="这是第二个任务"; // 传到第二个任务

  // 创建第一个任务不固定任何核心
  xReturned1 = xTaskCreate(
    vTask, // pvTaskCode
    "vTask1", // pcName
    10000, // usStackDepth
    (void*) char1, // pvParameters
    1, // uxPriority
    &xHandle1 // pvCreatedTask
  ); 

  // 打印第一个任务创建状态
  Serial.println("第一个任务返回值 =============================");
  Serial.println(xReturned1);
  // 获取当前未分配的内存堆大小:
  Serial.println("当前未分配的内存堆大小 =============================");
  Serial.println(xPortGetFreeHeapSize()); 
 
 
  // 创建第二个任务固定到核心一
  xReturned2 = xTaskCreatePinnedToCore(
    vTask, // pvTaskCode
    "vTask2", // pcName
    8192, // usStackDepth
    (void*) char2, // pvParameters
    1, // uxPriority
    NULL, // pvCreatedTask
    1 // xCoreID
  ); 

  // 打印第二个任务创建状态
  Serial.println("第二个任务返回值 =============================");
  Serial.println(xReturned2);
  // 获取当前未分配的内存堆大小:
  Serial.println("当前未分配的内存堆大小 =============================");
  Serial.println(xPortGetFreeHeapSize()); 
}

void loop() {
  Serial.println("loop 函数运行次数: " + String(num));

  // 获取当前未分配的内存堆大小
  Serial.println("当前未分配的内存堆大小 =============================");
  Serial.println(xPortGetFreeHeapSize()); 
  
  if (num > 5) {
    if (xHandle1 != NULL) {
      // 从外部结束第一个任务
      Serial.println("从外部结束第一个任务 =============================");
      vTaskDelete(xHandle1);
      xHandle1 = NULL;
    }
  }
  
  num++;
  delay(2000);
}

// 任务函数
void vTask(void *pvParameters) {
  while(true) {
    // 将 pvParameters 参数转换回 char*
    char *pcTaskName = (char*)pvParameters;
    String st1 = pcTaskName;
    Serial.println("当前任务传递的参数为 =============================> " + st1);

    if (pcTaskName=="fghij" && num > 10) {
      Serial.println("从内部销毁第二个任务");
      // 从任务自身代码内部进行任务销毁
      vTaskDelete(NULL);
    }

    delay(1000);
  }
}

参数说明：xTaskCreate 其实内部调用的就是 xTaskCreatePinnedToCore， 只不过将 xTaskCreatePinnedToCore 第七个参数设置为 tskNO_AFFINITY， 不指定核心

pvTaskCode：
指向任务输入功能的指针。必须实现任务以永不返回（即连续循环）。

pcName：
任务的描述性名称。这主要用于方便调试。由configMAX_TASK_NAME_LEN定义的最大长度 - 默认值为16。

usStackDepth：
任务堆栈的大小指定为堆栈可以容纳的变量数 - 而不是字节数。例如，如果堆栈为16位宽且usStackDepth定义为100，则将为堆栈存储分配200个字节。

pvParameters：
指针将用作正在创建的任务的参数（下面有说明）。

uxPriority：
任务应运行的优先级。包含MPU支持的系统可以选择通过设置优先级参数的位portPRIVILEGE_BIT以特权（系统）模式创建任务。例如，要以优先级2创建特权任务，应将uxPriority参数设置为（2 | portPRIVILEGE_BIT）。

pvCreatedTask：
用于传回一个句柄，通过该句柄可以引用创建的任务（在外部通过句柄关闭该任务等）。

xCoreID：
如果值 为tskNO_AFFINITY，则创建的任务不会固定到任何CPU，并且调度程序可以在任何可用的核心上运行它。其他值表示任务应固定到的CPU的索引号。比如你的 esp32 是双核心，那么你可以指定 0, 1 这两个核心。

pvParameters 是向任务传递的参数，任务里面可以接收使用，只不过传输之前需要

1. 声明变量
2. 转成 (void*) ===> (表示任意类型的指针，或者该指针与一地址值相关，但是不清楚在此地址上的对象的类型)
3. 任务接收后再转回原来的类型


char 例子
char *char1 ="abcde";
(void*)char1
char *pcTaskName = (char*)pvParameters;

int 例子 
int int1 = 12345;
(void*)int1
int pcTaskName = (int)pvParameters;

string 例子
String string1 ="abcdef";
(void*)&string1
String pcTaskName = *(String*)pvParameters;

string[] 例子
String str3[3] = {"to", "ta", "bo"};  
(void*)&st3
String pcTaskName[3] = {*(String*)pvParameters, *((String*)pvParameters+1), *((String*)pvParameters+2)};